Pilar Centeno nació en Medina de Rioseco, Valladolid, en 1950, pero en su niñez su familia se trasladó a Cervera de Pisuerga y finalmente a la capital palentina donde Pilar ha desarrollado su trayectoria profesional. Desde niña buscaba como expresar su talento artístico, a través del dibujo o sobre la arena de los caminos. Ya de adolescente su padre le dejó un rincón para que tuviera su primer estudio. Se formó en la Escuela de Artes y Oficios Artísticos de Palencia sintiéndose atraída desde el inicio por la creación con esmaltes cuyas piezas son muy valoradas, así como por la escultura.

Si bien su carrera es muy eclíptica firmando también cuadros, sedas o joyas. Las exposiciones con las que comenzó fueron de únicamente de pintura, expresión artística con la que le llegaron sus primeros premios. Afirma que trabajando se deja llevar por la creación, deja que sea la propia pieza la que lleve a lo que quiere ser. Trabaja sobre todo tipo de materiales, apostando también por el reciclaje en sus composiciones. Fue profesora durante años de arte en los Centros de Acción Social y en la Universidad Popular de Palencia. Una vez jubilada ha seguido colaborando con la UPP.